巡逻机器人五种导航系统盘点双导航融合效果如何？

导航系统和定位是侦察机器人几乎自律运营的关键。根据方位估算和地图展开自身定位，同时在自身定位的基础上修建增量式地图，构建机器人的自律定位和导航系统。

目前，在自律定位方面较为主流的方式有五种：磁轨迹导航系统、信标导航系统、惯性导航系统、激光测距式导航系统、视觉导航系统。每种导航系统方式都有其优点与局限性。　　磁轨迹导航系统　　预先在机器人运营路线上布设轨迹，机器人运营过程中，身上的磁传感器列阵监测自身运动中心相对于磁轨迹的位移，通过运动控制器掌控左右差速，从而使机器人沿原作路线运营。

同时，可设置既定的程序，使机器人在车载计算机控制下已完成停站、改向、特滑行、设备检测等动作。　　此种方式构建非常简单，且能符合机器人导航系统低定位反复精度、强劲抗干扰能力的拒绝，目前在厂房和仓库等场合广泛用于。但此种方法在实际运用中也面对一些问题。

比如，磁轨迹铺设地面施工简单、工作量大、物料消耗大、机器人运营不灵活性、机器人越障高度受限于磁传感器检测距离等。出于经济性的考虑到，并不适合于室外大面积铺设。

　　信标导航系统　　预先在机器人运营路线上设置信标，通过Zigbee无线信号展开通信。机器人拒绝接受到信标收到的信号，辨别信标方向与机器人前方向的夹角，并计算出来距离，通过算法获得最短路线。

　　此种导航系统方式设置非常简单，成本低且更容易操作者，经济性比磁轨迹导航系统好。但此种方式对机器人的避障拒绝较高，当前方有障碍物时，机器人要新的计算出来另一条路线，再度遇上障碍时，再行计算出来……造成机器人效率低落，此种侦察方式并不适合于简单环境。

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